Guía docente de Robótica Móvil (MC3/56/1/7)
Máster
Módulo
Rama
Centro Responsable del título
Semestre
Créditos
Tipo
Tipo de enseñanza
Profesorado
- Niceto Rafael Luque Sola
- Francisco José Pelayo Valle
Tutorías
Niceto Rafael Luque Sola
Email- Lunes 8:30 a 14:30 (Etsitt)
Francisco José Pelayo Valle
Email- Tutorías 1º semestre
- Lunes 8:30 a 11:30 (Etsi Informática)
- Jueves 8:30 a 11:30 (Etsi Informática)
- Tutorías 2º semestre
- Lunes 8:30 a 11:30 (Etsi Informática)
- Jueves 8:30 a 11:30 (Etsi Informática)
Breve descripción de contenidos (Según memoria de verificación del Máster)
Robótica móvil: concepto, clasificación, campos de aplicación, niveles de complejidad y grados de autonomía. Cinemática de robots móviles. Sistemas de propulsión y locomoción. Sistemas de posicionamiento. Unidades de medición inercial. Sistemas de percepción: sensores para robots móviles. Sensores inteligentes. Movimiento guiado por visión. Sistemas de almacenamiento y gestión de energía. Planificación de trayectorias y navegación en robots móviles autónomos. Sistemas electrónicos de control. Controladores específicos para desplazamiento en 2D y 3D en robots móviles. Control clásico y bioinspirado. Neuro-robótica. Robots móviles cooperativos. Modelado, simulación y programación de robots móviles.
Prerrequisitos y/o Recomendaciones
Se recomienda conocimientos de programación en C y MATLAB
Competencias
Competencias Básicas
- CB6. Poseer y comprender conocimientos que aporten una base u oportunidad de ser originales en desarrollo y/o aplicación de ideas, a menudo en un contexto de investigación.
- CB7. Que los estudiantes sepan aplicar los conocimientos adquiridos y su capacidad de resolución de problemas en entornos nuevos o poco conocidos dentro de contextos más amplios (o multidisciplinares) relacionados con su área de estudio.
- CB8. Que los estudiantes sean capaces de integrar conocimientos y enfrentarse a la complejidad de formular juicios a partir de una información que, siendo incompleta o limitada, incluya reflexiones sobre las responsabilidades sociales y éticas vinculadas a la aplicación de sus conocimientos y juicios.
- CB9. Que los estudiantes sepan comunicar sus conclusiones y los conocimientos y razones últimas que las sustentan a públicos especializados y no especializados de un modo claro y sin ambigüedades.
- CB10. Que los estudiantes posean las habilidades de aprendizaje que les permitan continuar estudiando de un modo que habrá de ser en gran medida autodirigido o autónomo.
Resultados de aprendizaje (Objetivos)
El alumno sabrá/comprenderá:
- Los sistemas robóticos móviles en distintos niveles de abstracción y modalidades de control, dirigido o autónomo.
- Las tecnologías y dispositivos para posicionamiento e interacción con el entorno, sistemas electrónicos de control, alternativas de propulsión y locomoción, programación y aplicaciones de los robots móviles.
El alumno será capaz de:
- Modelar y simular robots móviles.
- Programar robots móviles básicos.
- Planificar el diseño de robots móviles para aplicaciones específicas.
Programa de contenidos Teóricos y Prácticos
Teórico
- Tema 1. Introducción a la robótica móvil. Grados de autonomía .
- Tema 2. Cinemática de robots móviles.
- Tema 3. Sistemas de percepción en robots móviles.
- Tema 4. Localización y mapeo en robótica móvil.
- Tema 5. Planificación de trayectorias y navegación.
- Tema 6. Control bioinspirado: Neuro-robótica.
Práctico
Seminarios/Talleres:
- Herramientas de desarrollo de robots móviles.
- Proyectos de robots móviles: casos prácticos.
Prácticas de laboratorio:
Práctica 1. Simulación de robots móviles: modelado del robot y del entorno.
Práctica 2. Simulación de robots móviles: dinámica del robot.
Práctica 3. Robot móvil de tracción diferencial. Configuración del sistema de percepción.
Práctica 4. Programación de comportamientos de un robot con tracción diferencial.
Práctica 5. Planificación de movimiento de un robot con tracción diferencial.
Bibliografía
Bibliografía fundamental
- Roland Siegwart, Illah Reza Nourbakhsh and Davide Scaramuzza, "Introduction to Autonomous Mobile Robots", Second Edition, MIT Press
- Tzafestas, S.G., “Introduction to mobile robot control”. Elsevier.
- B. Siciliano, O. Khatib (editors), Springer “Handbook of Robotics”, Second Edition, SpringerVerlag.
- A. Kelly. Mobile Robotics: Mathematics, Models, and Methods. Cambridge University Press.
Bibliografía complementaria
- Open access books on mobile robotics ( http://www.intechopen.com/ )
- Fundamentos de Robótica 2ª Edicion. Antonio Barrientos, Luis Felipe Peñin, Carlos Balaguer, Rafael Aracil. McGraw-Hill
- Robótica. Jonh J. Craig.3ª Edición. Prentice-Hall.
- S. Thrun, W. Burgard, D. Fox. Probabilistic Robotics. MIT Press.
- Latest open access publications in neurorobotics from Human Brain Project neurorobotic platform (http://www.neurorobotics.net/publications.html).
- Principles of Neural Science, 4 edition, 2000. McGraw-Hill (Chapter Cerebellum)
- F. Naveros, N. R. Luque , E. Ros and A. Arleo "VOR Adaptation on a Humanoid iCub Robot using a Spiking Cerebellar Model.", IEEE T Cybernetics, (in press), 2019.
- N. R. Luque, J.A. Garrido, F. Naveros, R.R.Carrillo, E. D Angelo and E. Ros. "Distributed Cerebellar Motor Learning; a Spike-Timing-Dependent Plasticity Model", Frontiers in Computational Neuronscience, 2016.
- N. R. Luque, R.R. Carrillo, F. Naveros, J.A. Garrido, M.J. Sáez-Lara." Integrated neural and robotic simulations. Simulation of cerebellar neurobiological substrate for an object-oriented dynamic model abstraction process", Robotics and Autonomous Systems, 2014.
Enlaces recomendados
- gritslab.gatech.edu
- www.autonomousrobotslab.com
- Plataforma docente (material de la asignatura, organización de los grupos de prácticas, planificación y tutorías, convocatorias de exámenes y entregas a los profesores): swad.ugr.es
Metodología docente
Evaluación (instrumentos de evaluación, criterios de evaluación y porcentaje sobre la calificación final.)
Evaluación Ordinaria
La Normativa de Evaluación y Calificación de los Estudiantes de la Universidad de Granada establece que la convocatoria ordinaria estará basada preferentemente en la evaluación continua del estudiante, excepto para quienes se les haya reconocido el derecho a la evaluación única final.
La EVALUACIÓN CONTINUA se realizará mediante los siguientes instrumentos:
- Pruebas, ejercicios y problemas, resueltos en clase o individualmente a lo largo del curso.
- Valoración final de informes, trabajos, proyectos, etc. (individual o en grupo).
- Pruebas escritas.
La calificación final responderá al siguiente baremo:
|
Instrumento evaluación |
Ponderación |
Puntuación mínima |
|
Pruebas, ejercicios y problemas, resueltos en clase o individualmente a lo largo del curso |
10% |
0,5 |
|
Valoración final de informes, trabajos, proyectos, etc. |
40% |
2,0 |
|
Pruebas escritas |
50% |
2,5 |
|
Calificación final |
100% |
5,0 |
Para la evaluación continua la asistencia a las prácticas, clases de teoría y seminarios de la asignatura es obligatoria, con un mínimo de asistencia del 80%. Siendo igualmente obligatoria la participación en todas las pruebas de evaluación.
Evaluación Extraordinaria
La Normativa de Evaluación y Calificación de los Estudiantes de la Universidad de Granada establece que los estudiantes que no hayan superado la asignatura en la convocatoria ordinaria dispondrán de una convocatoria extraordinaria. A ella podrán concurrir todos los estudiantes, con independencia de haber seguido o no un proceso de evaluación continua. De esta forma, el estudiante que no haya realizado la evaluación continua tendrá la posibilidad de obtener el 100% de la calificación mediante la realización de una prueba y/o trabajo.
La prueba de evaluación consistirá en:
- Examen escrito de teoría
- Examen de prácticas.
Y será evaluada de acuerdo con el siguiente baremo:
|
Instrumento evaluación |
Ponderación |
Puntuación mínima |
|
Examen escrito de teoría |
60% |
3,0 |
|
Examen de prácticas |
40% |
2,0 |
|
Calificación final |
100% |
5,0 |
Evaluación única final
La Normativa de Evaluación y Calificación de los Estudiantes de la Universidad de Granada establece que podrán acogerse a la evaluación única final, el estudiante que no pueda cumplir con el método de evaluación continua por causas justificadas.
Para acogerse a la evaluación única final, el estudiante, en las dos primeras semanas de impartición de la asignatura o en las dos semanas siguientes a su matriculación si ésta se ha producido con posterioridad al inicio de las clases o por causa sobrevenidas. Lo solicitará, a través del procedimiento electrónico, a la Coordinación del Máster, quien dará traslado al profesorado correspondiente, alegando y acreditando las razones que le asisten para no poder seguir el sistema de evaluación continua.
En la EVALUACIÓN ÚNICA FINAL se aplicarán los mismos instrumentos y baremo descritos para la CONVOCATORIA EXTRAORDINARIA.
Información adicional
Además de los medios telemáticos de la UGR, en la signatura se utilizará la plataforma docente SWAD: swad.ugr.es